9.2商业观察：人形机器人细分行业龙头（附股）

  人形机器人的核心技术可以概括为“大脑+小脑+肢体”，对应到产业链上，则可以分为以下关键环节：

  执行器（肢体核心）： 包括无框力矩电机、谐波减速器、行星滚柱丝杠、编码器、轴承等。

  传感器（感知系统）： 力/力矩传感器、IMU（惯性测量单元）、视觉传感器（摄像头）、激光雷达等。

  控制系统（小脑-运动控制）： 运控控制器、伺服驱动、算法等。

  AI与算法（大脑-智能决策）： 深度学习、强化学习、SLAM、AI大模型等。

  整机制造与集成： 具备总成设计、组装、测试能力的企业。

  A股上市公司汇总表（按细分领域划分）

  细分领域 核心产品/技术 上市公司代码及名称 备注与关联性

  整机与总成 整机设计、制造、系统集成 688218.SH 江苏北人 近期发布了自主研发的“穹”系列人形机器人，专注于本体结构、运控和AI算法的全栈自研。

  服务机器人、布局人形机器人 688327.SH 云从科技 发布了“从容”人形机器人，强调其AI大模型能力与机器人的结合。

  “天工”人形机器人 002747.SZ 埃斯顿 作为国产工业机器人龙头，将其在运动控制、伺服系统方面的技术迁移至人形机器人领域，发布了可实现全身动力学控制的高可用性人形机器人。

  执行器（核心环节） 无框力矩电机 603728.SH 鸣志电器 核心标的。全球领先的空心杯电机厂商，并大力布局无框力矩电机，是特斯拉Optimus首批国产无框电机供应商之一，技术实力得到市场高度认可。

  谐波减速器 002896.SZ 中大力德 国内领先的精密减速器厂商，产品应用于机器人关节，是人形机器人关节减速器的潜在供应商。

  行星滚柱丝杠 002472.SZ 双环传动 传统齿轮龙头，正大力扩产行星滚柱丝杠产能。行星滚柱丝杠是线性关节的核心部件，技术壁垒高，该公司是国内少数能量产的企业之一。

  精密齿轮、关节模组 000837.SZ 秦川机床 国内机床龙头，旗下机器人关节减速器业务（秦川宝仪）发展多年，具备相关的精密加工能力，有望受益于人形机器人对精密零件的需求。

  微型传动系统、行星滚柱丝杠 300553.SZ 集智股份 正在研发并试制人形机器人相关核心部件，包括行星滚柱丝杠、执行器总成等。

  传感器 六维力/力矩传感器 688320.SH 禾川科技 已推出六维力传感器产品，并应用于机器人领域。力控是机器人实现柔顺、精细操作的关键。

  视觉传感器、激光雷达 688066.SH 航天宏图 （更多公司属于广义机器视觉领域，如奥普特、天准科技等）人形机器人需要多种视觉传感器来感知环境。

  IMU（惯性测量单元） 688552.SH 睿创微纳 旗下子公司无锡华测具备IMU技术，IMU用于感知自身姿态和加速度。

  控制系统 运动控制器、伺服系统 002747.SZ 埃斯顿 核心标的。国产工业机器人的“扛把子”，拥有全产业链技术（控制器、伺服系统、减速装置等），其运动控制技术可直接迁移至人形机器人。

  伺服系统、控制器 688160.SH 步科股份 提供伺服驱动、PLC控制器等产品，是机器人运动控制的基础部件供应商。

  AI与算法 AI大模型、机器视觉算法 688327.SH 云从科技 其人形机器人强调“大脑”能力，依托其AI大模型技术实现交互和决策。

  机器视觉算法 688400.SH 凌云光 视觉识别是机器人感知世界的重要方式，该公司在视觉系统领域有深厚积累。

  其他潜在受益标的 精密结构件、丝杠螺母 002978.SZ 安宁股份 国内丝杠螺母领域的重要企业，虽然产品多用于传统工业，但具备相关的精密制造能力。

  伺服电机 000821.SZ 京山轻机 旗下子公司有伺服电机业务，是机器人驱动的基础。

  特种钢材 002318.SZ 久立特材 人形机器人核心部件（如丝杠）可能需要特种钢材，但关联性相对间接。

  重点公司详细分析

  鸣志电器 (603728.SH)

  核心逻辑：人形机器人关节的核心是旋转型执行器（无框力矩电机 + 减速器 + 编码器 + 刹车等）和线性执行器（电机 + 行星滚柱丝杠）。鸣志电器在无框力矩电机领域技术全球领先，并已成功进入特斯拉供应链，是其最确定的国产供应商之一。这是当前市场公认的“铲子股”，技术壁垒极高。

  埃斯顿 (002747.SZ)

  核心逻辑：作为国产工业机器人龙头，埃斯顿具备全产业链技术自研能力（控制器、伺服系统、部分减速器）。其人形机器人“天工”展示了其强大的运动控制技术实力。公司不仅提供部件，更具备整机能力，是A股少数能对标“四大家族”（发那科、ABB等）的机器人企业。

  双环传动 (002472.SZ)

  核心逻辑：行星滚柱丝杠是线性执行器的核心，技术难度大、产能稀缺。双环传动凭借其高精齿轮的制造经验，大力布局行星滚柱丝杠产线，有望成为该领域国产替代的重要力量。虽然当前主要用于新能源汽车，但与人形机器人技术同源。

  江苏北人 (688218.SH)

  核心逻辑：从机器人系统集成商向整机制造商转型。其发布的“穹”系列人形机器人展示了其在本体设计、运动控制等方面的全栈自研能力。作为纯正的“整机”标的，弹性较大，但需要持续关注其技术迭代和商业化进展。

  风险提示

  技术迭代风险：人形机器人技术路径尚未完全统一，技术快速迭代可能使当前领先者的优势被颠覆。

  商业化不及预期：目前成本高昂（数十万元级别），下游应用场景（如工业、商用、家庭）何时能爆发并产生大规模需求存在不确定性。可能需要5-10年甚至更长时间才能大规模普及。

  估值过高风险：多数相关公司股价已包含较高预期，市盈率（PE）普遍偏高，一旦进展不及预期，股价波动会非常剧烈。

  竞争加剧风险：除了 listed companies，还有许多优秀的非上市公司（如宇树科技、智元机器人等）以及科技巨头（如小米、特斯拉）也在激烈竞争。

  总结：投资人形机器人赛道，需要有长期视角和技术洞察力。建议重点关注在执行器（鸣志电器、双环传动）和运动控制（埃斯顿）等核心部件上拥有高技术壁垒和明确进展的公司，并对整机企业保持跟踪。这个赛道想象空间巨大，但道路漫长且曲折。

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