人形机器人推动行星滚柱丝杠迎产业化重要机遇，哪些企业将受益？

作者：程诺，编辑：小市妹

丝杠，能将回转运动和直线运动相互转换的一种高精度零件，是工具机械和精密机械上最常使用的传动元件之一，主要可以分为梯形螺纹丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠三种。

其中，相比其他两种丝杠，行星滚柱丝杠更具体积小、寿命长、高承载、高精度、噪音低、环境适应强等优势，多应用于智能汽车、光学仪器、医疗器械、工程机械、机器人等领域。

在机器人领域，丝杠主要用于关节和运动机构传动方面，用以实现高精度运动控制。

据浙商证券研究所对特斯拉人形机器人Optimus的解构，其全身共有14个线性关节，每个关节或包含1个行星滚柱丝杠，按每个行星滚柱丝杠单价约1080元来计算，单台人形机器人所用行星滚柱丝杠的价值量约为1.5万元，占比达19%，是人形机器人的核心零部件之一。

但由于国内企业起步较晚、产品制造难度大、壁垒高等影响，目前行星滚柱丝杠行业产能主要集中于美国及欧洲等海外企业，进口依赖度高，海外CR3龙头占比近64%，国内厂商仅19%。

在千亿人形机器人市场的驱动下，哪些企业或将率先抓住发展机遇，迎来利好？

1、贝斯特

国内精密零部件行业龙头，成立于1997年，主营各类精密零部件和智能装备及工装夹具、新能源汽车零部件以及工业母机三大板块产品的研发、生产和销售业务，主要产品有涡轮增压器精密轴件、涡轮增压器叶轮、智能夹具、智能座舱域控制器壳体、高精度滚珠丝杠副等。

据官网，成立初期，公司主营精密零部件和工装及自动化领域业务；2019-2022年，通过收购及设立子公司的方式，其先后切入新能源汽车和工业母机领域，并成为特斯拉的供应商之一。

在涡轮增压器业务方面，经过二十余年的工艺技术研发创新与积累，公司掌握了多轴复合加工技术、微米级孔加工技术、叶片流道整体定位技术、复杂型面冷锻成型技术等数十项核心技术。

当前，公司涡轮增压器产品已覆盖至精密轴承件、中间壳、叶轮、密封环、齿轮轴、气机壳等除涡轮壳之外的全部零部件，是全球知名的涡轮增压器和汽车发动机相关制造企业供应商。

在工业母机业务方面，公司于2022年设立子公司宇华精机布局直线滚动功能部件，目前其主要产品包括高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度滚动导轨副等。

据半年报显示，截至2023上半年，宇华精机已成功完成其首套产品的下线，并已将部分产品送样至战略客户处进行验证。

按照公司“高端装备核心滚动功能部件研发及产业化项目”的投资规划，预计达产后，其将具备高精度滚珠丝杠副15万套/年以及24.8万米高精度滚动导轨副部件的生产能力。

2、恒立液压

国内液压件行业龙头，前身成立于1990年，当前主要从事液压油缸、液压马达、液压阀、液压泵、泵站及系统以及高精密铸件六大类产品的研发、制造与销售业务，其中液压产品主要适用于行走机械、农业机械、隧道工程、海洋工程、工业工程和能源科技等下游领域。

据官网，公司前身是恒立液压气动有限公司，成立初期专注气动缸和气动控制阀等气动产品的生产业务；1992年，其成功研发制造出适用于环卫车辆和港口机械用液压油缸……

之后二十余年，通过内生增长与外延并购相结合的方式，公司持续扩展业务布局，目前其产品种类齐全，几乎已覆盖至包括起重机械油缸、挖掘机专用油缸、盾构机油缸、能源应用油缸、冶金应用油缸、恒立高压柱塞泵、行走液压阀、工业液压阀、变/定量马达等在内的所有液压元件。

公司高度重视技术创新，先后聘请多位液压领域专家组成液压研发团队，并在海内外多地建有专门的液压研发基地。凭借过硬的研发实力和团队，其掌握了高精密液压铸造、摩擦焊接、热处理、高压密封等多项核心技术，形成了具有多产品的自主知识产权的技术体系。

在行星滚柱丝杠业务方面，公司于2022年宣布开始进军人形机器人领域，定增募资20亿元，其中有14亿元应用于线性驱动器项目。据公告，该项目预计将于2024年第二季度投产，达产后公司将具备年产10.4万根标准滚珠丝杠电动缸、750根行星滚柱丝杠电动缸等产品的生产能力。

3、鼎智科技

国内医疗、工控领域微型特种电机龙头，成立于2008年，主营线性执行器、直流电机、混合式步进电机等产品的设计、研发、生产和销售，以及提供定制化精密运动控制解决方案等业务。

据官网，公司前身是鼎智机电，主营控制类电机的开发制造业务；2019年，江苏雷利取得鼎智机电70%的股权；2020年，鼎智机电完成股改，更名为江苏鼎智智能控制科技股份有限公司。

公司注重微特电机与配件的一体化发展，经过十余年的创新与积累，其当前已掌握了丝杆滚轧技术、螺纹一体注塑技术、高精密行星齿轮制造一体化技术、高速无槽无刷电机制造一体化技术等多项核心技术，产品体系丰富，且已成功推广至德国、美国、意大利等发达国家市场。

据公告，在运动方式上，公司传统的步进电机和直流电机现均已实现旋转运动，同时还能够提供音圈电机，或自研丝杆组合螺母搭配直流电机，满足客户的直线运动需求；在产品尺寸上，公司可提供14-86mm尺寸的线性执行器及单体电机产品，已基本覆盖各种力矩要求的应用场合。

其中，在线性执行器业务方面，公司是全球线性执行器产品领域中少数具备丝杆部件和螺母部件独立生产能力的企业之一。通过独立设计的工艺装置，公司可自主生产ACME、公制螺纹和特殊螺纹形式丝杆，且产品在精度、光洁度以及传动效率等性能上已达到国际领先企业技术水平。

据公司2023年6月在机构调研的回复显示，其在微型行星滚柱丝杆的研发与生产上均已有里程碑式达成。而得益于公司先发优势以及丝杆、螺母的自研能力，其有望充分受益行业发展红利。

4、秦川机床

国内老牌机床工具行业龙头，成立于1995年，当前主要从事机床主机、高端制造、核心零部件和智能制造四大板块业务，核心产品有精密磨齿机、数控机床、螺纹磨床、加工中心、机器人关节减速器、滚动功能部件等，旗下拥有秦川本部、汉江机床、秦川数控等多家小巨人企业。

据官网，公司前身是成立于1965年的秦川机床厂；1990年，其自主开发出我国第一台双碟面砂轮磨齿机，成功打破了国外对磨齿机市场技术封锁和价格垄断的被动局面；1995年，其改制为国有独资的秦川机床集团有限公司；1998年，集团进行股份制改造，并成功在深交所上市。

当前，专注深耕机床工具整机领域数十年，公司已是中国机床工具行业品类最多、精密复杂程度最高、产业链最完整的企业之一，是我国精密数控机床与复杂工具的研发制造基地。

据公告，在齿轮加工机床、螺纹磨床、加工中心以及复杂刀具等领域，公司当前均已处于国内第一梯队，其中齿轮加工机床市占率已达60%，螺纹磨床市占率已超70%，均位居国内第一。

在滚珠丝杠方面，公司业务主要由子公司汉江机床负责，其是国产丝杆领域龙头，其生产的2级和3级精度的滚珠丝杠、直线导轨，现已实现量产并对外销售。据公告，截至2023年5月，汉江机床丝杠产品已由P1级提升到P0级，精度水平达到国际先进水平。

5、南京工艺

国内滚动功能部件行业龙头，前身始建于1952年，主营精密滚动功能部件产品的研发、制造与销售业务，主要产品有滚珠丝杠副、滚动导轨副、滚动导套副、滚动花键副等。

据官网，公司前身为南京市劳动工人技术学校；1958年，其停办学校转化为地方国营金陵机器制造厂，主营小型农业机械、饲料粉碎机等生产业务；同年，由于可批量生产轴承，其更名为南京轴承厂；1964年，工厂更名为南京工艺装备制造厂，开始生产螺纹杆件、组合夹具等产品；

1965年，工厂成功研制出国内第一套滚珠丝杠；1978年，工厂转型为生产经营型企业，开始布局滚珠丝杠和螺杆机床产品业务；2005年，公司正式更名为南京工艺装备制造有限公司。

当前，发展数十年，公司已在滚动功能部件领域积累了丰富的技术与经验，建成了高精度滚珠丝杠副、大型滚珠丝杠副、滚动导轨副等生产线，拥有数百种规格型号产品及进出口自营权，是中国机床工具工业协会滚动功能部件理事单位、国内最大的滚动功能部件产业化基地。

公司注重研发创新，建有机械工业滚动功能部件工程研究中心、江苏省认定企业技术中心等多个研发平台，拥有滚动功能部件产品全性能实验室，曾主持及参与编制多项国家和行业标准。

在行星滚柱丝杠方面，公司之前已成功研制出雷达支撑机构专用重载行星滚柱丝杠副，并提供给国家军工企业应用。目前，其行星滚柱丝杠产品多为高速、高精中高档数控机床大批量配套。

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